Voici de la façon que Descartes l'expose ;

Descartes, ce mortel dont on eût fait un Dieu

Chez les Païens, et qui tient le milieu

Entre l'homme et l'esprit, comme entre l'huître et l'homme

Le tient tel de nos gens, franche bête de somme.

Voici, dis-je, comment raisonne cet auteur.

Sur tous les animaux, enfants du Créateur,

J'ai le don de penser ; et je sais que je pense.

de la façon: la façon dont Descartes la dispose pour la mettre en vue.
mortel: de mortel on en aurait fait un vivant bienheureux et immortel (La Fontaine s'emporte ...)
Païens: désigne ceux de l'antiquité à l'écart du judéo-christianisme et de l'islam.
Le milieu: ce qui est à égale distance de ... , ici le terme désigne une position intermédiaire (à peu près).
L'homme et l'esprit: l'homme incarné et l'ange pur esprit.
comme: introduit une comparaison qui donne à penser.
Tel de nos gens: notez le possessif qui nie la liberté. (on dira dans les siècles suivant "gens de peu"). C'est le sujet de "le tient" (= tient le milieu)
Franche bête de somme: incontestable, pleinement bête de somme.
L'huître: qui adhère bêtement, qui suit selon un enchaînement de mouvements mécaniques. (=> s'ensuivre)
L'homme: doué de la capacité de choisir (cf. Condillac, Traité de animaux, fin du chapitre X). 
Cet auteur: Descartes, en enchaînant des jugements, conduit un raisonnement. Par exemple: "Je pense donc je suis" semble un syllogisme à La Fontaine.
Sur: marque ce qui l'emporte, la supériorité d'une caractéristique essentielle qui produit une distinction de nature entre l'animal et l'homme.
Don: par nature, à la naissance, chacun est fils de Dieu, ce qui se manifeste par la capacité de penser et d'en être conscient. (présence à soi de la conscience). Homo sapiens sapiens.
Voici (vers 53) ... Voici (vers 58: le deuxième voici est nécessaire car l'exposition de la pensée de Descartes a été retardée: le premier voici est suivi en fait par une remarque de La Fontaine qui est une objection à la thèse de Descartes: la franche bête de somme n'est-elle pas inférieure à l'animal? n'est-elle pas inférieure à l'homme qui exerce son choix: qu'en est-il de son don de penser et de savoir qui pense? N'est-il pas,- comme l'huître inférieure aux animaux qui chassent et qui pêchent, qui d'une certaine manière savent ruser,-privé de pensée? L'argument de La Fontaine sera abondamment repris, en particulier par Condillac dans Le T. D. A .